As viagens ao longo da costa africana realizaram-se primeiro em barcas, depois em caravelas.
As caravelas eram navios ligeiros, rápidos, capazes de navegar em todas as águas e com todos os ventos. De casco muito leve, com um castelo na popa, tinham em geral três mastros. As suas velas triangulares permitiam-lhes bolinar, ou seja, navegar com ventos contrários. A vela triangular tomou o nome de vela latina.
Em caso de necessidade a tripulação - em geral quarenta a cinquenta homens - podia utilizar remos. Para se orientarem nos mares do Sul, os navegadores desta época dispunham apenas da bússola, de algumas cartas de marear que os antecessores tivessem elaborado e de sondas para avaliarem a profundidade das águas. Além disso, só a própria experiência, a passo e passo adquirida, e a intuição lhes serviam de guia no mar desconhecido.
in L. Albuquerque, A. M. Magalhães, I. Alçada,
Os Descobrimentos Portugueses, vol. I, ed. Caminho
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